En enero de 1986 junto con el grupo Quintín Lame, el movimiento revolucionario Tupac Amaru en Perú y el Alfaro vive en Ecuador y Tupamaros en Uruguay se funda el Batallón América. Luego reúne a la dirección nacional del M-19, para estudiar los derroteros a seguir.
También fue testigo de la masacre de Tacueyó, no como victimario ni víctima sino como observador siendo hermano de Hernando Pizarro, uno de los comandantes del Comando Ricardo Franco Frente-Sur.
Después participa en la fundación de la Coordinadora Guerrillera Nacional o también llamada Simón Bolívar donde se planeó un frente común para las negociaciones de paz con el gobierno de Virgilio Barco. Algo que caracterizo a Pizarro fue el respeto por el enemigo, cosa que inculcó a las filas del grupo; por ejemplo en la toma del municipio de Herrera rindió honores a los militares que murieron en esa acción.
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